세계와 이미지 간 투영은 다음에 의해 제공됩니다.

각 항목은 다음과 같습니다.

는 세계 공간 참조 시스템에서 장면 점의 위치를 나타내는 3D 열 벡터입니다.

는 이미지 점의 위치를 픽셀로 나타내는 2D 열 벡터입니다. 원점은 왼쪽 위 이미지 픽셀의 가운데이고, X축은 이미지의 오른쪽 방향이고, Y축은 이미지의 아래쪽 방향입니다.

는 카메라 가운데 위치를 나타내는 3D 열 벡터입니다.

은 카메라 회전을 나타내는 3 × 3 회전 행렬로, 세계 공간 참조 시스템의 축을 카메라 방향으로 정의된 카메라 축에 매핑합니다. 은 다음 하나에서 지정될 수 있습니다.

• 계수:
• Omega/Phi/Kappa 각도:
• Heading/Roll/Pitch 각도:

• Yaw/Pitch/Roll 각도:

다음을 사용합니다.

(Y, P, R) = (0, 0, 0)은 카메라가 Y 방향(오른쪽 X축, 위쪽 Z축)에서 수평으로 보고 있음을 의미합니다.

Z축 주변을 시계 방향으로 회전하는 Yaw 각도입니다.

X축 주변을 시계 반대 방향으로 회전하는 Pitch 각도입니다.

Y축 주변을 시계 방향으로 회전하는 Roll 각도입니다.

은 카메라 방향으로 정의된 카메라 축을 표준 카메라 축으로 가져오는 3 × 3 회전 행렬입니다(X축은 이미지의 오른쪽 방향, Y축은 이미지의 아래쪽 방향, Z축은 카메라의 앞쪽 방향).

은 다음으로 정의된 원근 투영 함수입니다.

은 다음으로 정의된 왜곡 함수입니다.

• 

(일부 다른 규칙에서는 및 의 역할이 서로 바뀝니다.)

는 초점 행렬입니다. 여기서 는 픽셀 단위의 카메라 초점 거리이고, 는 왜곡 매개 변수이고, 는 픽셀 비율입니다.

은 픽셀 단위의 카메라 주점 위치를 나타내는 2D 열 벡터입니다. 원점은 왼쪽 위 이미지 픽셀의 가운데이고, X축은 이미지의 오른쪽 방향이고, Y축은 이미지의 아래쪽 방향입니다.